松平家の岡崎城をようやく奪回

信頼できる筋から情報が入ったことによって、ついに家康は大高城から退く決断をするのです。家康らは、かつては松平家の居城だったが今川家に取り上げられていた岡崎城下に入ります。が、岡崎城には未だ駿河衆がいたのですが、彼らは桶狭間の敗戦を聞き、早く撤退したいと思っていたようで、しばらくして本当に撤退してしまいます。それを知った家康は「捨て城ならば拾わん」と言い、やっと父祖の城である岡崎城に入ることになるのです。

家康は慎重さのみならず、積極性や果敢さもありました。今川義元は大高城に兵糧を入れることについて、重臣らを招集し、評議しますが、困難な仕事であったので自分がやりますと手を挙げる者はいませんでした。ところが家康はまだ若年ではありましたが、大高城への兵糧入れを請け負ったのです（『徳川実紀』）。

大高城への兵糧入れは成功しますが、それを知った人々は家康の武略の優れていることは、名将である祖父の松平清康に似ていると感嘆したとのこと。義元も「龍馬（優れた馬）の種が龍馬を生むとはこの事じゃ」と言い、家康を褒めたと言います。